El yoga es uno de los seis dárshanas (doctrinas tradicionales del hinduismo ). El término dárshanas tiene diversos significados, pero en este caso se debe interpretar en su acepción de «sistemas filosóficos»

Según sus practicantes, el yoga otorga como resultado la ‘unión o integración del alma individual con Dios', entre los que tienen una postura de tipo devocional (o religiosa), o ‘el desarrollo de la conciencia espiritual (el percatamiento de la naturaleza, origen y destino espiritual del ser)', entre los que tienen una postura racionalista (atea o agnóstica). La realización de esta «conciencia unitiva» es un estado en el que el individuo se siente uno con su entorno vital, mediante un fenómeno psíquico de «expansión».

El texto sánscrito Yoga sutra (‘aforismos de yoga') de Patañjali (probablemente del siglo III a. C. ) es el libro más antiguo sobre el yoga. Prescribe la adhesión a ocho preceptos que constituyen lo que se denomina ashtanga yoga , el ‘yoga de los ocho pasos' ( ashta: ‘ocho', anga: ‘miembro'). También se lo conoce como raja yoga (o raya ioga ), el ‘yoga regio' (siendo rasha: ‘rey').

Ocho etapas

Los ‘ocho miembros' (ashta anga) son:

1. iama (‘prohibiciones'):

   1. ahimsá (‘no violencia', sensibilidad hacia otros seres)

   2. satia (‘veracidad', no mentir)

   3. asteia (‘no robar')

   4. brahmacharia (‘conducta brahmánica', aunque en la práctica significaba celibato y estudio de los Vedás )

   5. aparigraja (‘no apegarse' al hogar, etc.)

2. niiama (‘preceptos'):

   1. saucha (‘limpieza' física y mental)

   2. samtosha (‘completa satisfacción')

   3. tapas (disciplina, ‘consumirse por el calor')

   4. swadhiaiá (‘recitar [los Vedas en voz baja,] para sí mismo')

   5. iswara pranidhana (‘ofrecerse al Controlador [Dios]')

3. asana (‘postura'): la columna vertebral debe mantenerse erecta y el cuerpo estable en una postura cómoda para la meditación. El hatha yoga se enfoca en este ítem.

4. pranaiama (‘control de la respiración'; prana: energía mística presente en el aire respirado; y yama: ‘control')

5. pratiajara (‘poco comer', control de los sentidos; prati: ‘poco'; ahara: ‘comer'; implica el retraimiento de los sentidos de los objetos externos).

6. dharana (‘sostenimiento'; dhara: ‘sostener'; implica la concentración de la mente en un pensamiento)

7. dhiana (‘meditación')

8. samadhi (‘completa absorción').